Nazwa wywodzi się od słowa „koło” jak początkowo nazywano w Polsce rower. Dawniej w Polsce jazdę na rowerze ogólnie nazywano kolarstwem a z czasem dla rozróżnienia poszczególnych from zaczęto używać dookreśleń: kolarstwo sportowe, kolarstwo wyczynowe, kolarstwo użytkowe, kolarstwo turystyczne a samo słowo kolarstwo jak i kolarz zaczęło być kojarzone wyłącznie ze sportem. Część z dyscyplin została zatwierdzona przez Międzynarodową Unię kolarską (UCI). Zatwierdzone przez ową instytucję dyscypliny należą do kolarstwa klasycznego. Istnieje szereg „wariacji” na temat sportu rowerowego, uprawianych przez amatorów na całym świecie, które nie są oficjalnie zatwierdzone – jednakże do nich również odnosi się termin – kolarstwo.
W skład kolarstwa klasycznego wchodzą:

1. kolarstwo szosowe – uprawiane na drogach publicznych;
2. kolarstwo torowe – uprawiane na specjalnych owalnych torach;
3. kolarstwo górskie (MTB) – do którego zalicza się m.in.:
   • kolarstwo zjazdowe (DH) – polega wyłącznie na zjazdach z gór, bez podjazdów (konkurencja nieolimpijska);
   • kolarstwo Cross-Country (XC) – mieszanka kolarstwa zjazdowego z przełajowym (konkurencja olimpijska);
4. kolarstwo BMX – uprawiane na torach Moto-Cross;

pozostałe dyscypliny:

1. kolarstwo przełajowe – jazda po leśnych bezdrożach;
2. cyklotrial – w skład którego wchodzą:
3. trial rowerowy – wykonywany w nieprzystępnym terenie, oprócz jazdy po podłożu wykonywane są skoki,
4. tube jumping – „skakanie na rowerze w rurze”, podobne do wykonywanego na rolkach, deskach,
5. dirt jumping – skoki ze specjalnego ziemnego nasypu z wykonywaniem ewolucji;
6. kolarstwo artystyczne – rowerowy „taniec”, wykonywanie różnych figur;
7. piłka rowerowa;
8. stunt rowerowy – akrobacje rowerowe wykonywane głównie na jednym kole, na równej nawierzchni.

Każdej z dyscyplin jest przypisany rodzaj sprzętu, na którym powinny być one wykonywane. Owe regulacje dotyczą m.in. rozmiaru kół, dopuszczalnych przełożeń czy kształtu ramy. Kolarstwo jest też sportem w triatlonie.